Vesnice Milínov leží v odlehlé poloze mezi lesy asi 15 km jihovýchodně od Plzně, 3 km východně od Nezvěstic v okrese Plzeň-jih. První písemná zmínka je datována do roku 1379. Po roce 1532 patřila vesnice k Žákavě, od roku 1601 ke Šťáhlavům. Farně příslušelo obyvatelstvo do Chválenic. V roce 1843 tady bylo 420 obyvatel a 51 domů. Roku 1886 byla vybudována škola. V roce 1890 měla vesnice 424 obyvatel a 67 domů, součástí byl i mlýn s pilou, hájovna a tři myslivny.
Nejzajímavější památkou je zřícenina hradu Lopata. V obci najdeme návesní kapli sv. Petra a Pavla a několik dokladů lidové architektury. V lokalitě s názvem Hádky se kdysi rozkládala zaniklá vesnice.
Významnou osobností je František Xaver Franc (1838–1910), který tady na konci 19. století prováděl rozsáhlý archeologický výzkum.
