První zmínka pochází z roku 1363, kdy jsou zmiňováni Jan a Oneš z Hřešihlav, kteří zaplatili mše za zemřelé v dominikánském klášteře v Plzni společně s Bozděchem ze Svinné a Buškem z Mostiště. Vesnice byla rozdělena na malé vladycké statky, část vlastnil rod Řešihlavců z Hřešihlav. Krátce po druhé polovině 15. století se připomíná Bušek z Hřešihlav, který se soudil společně se svou manželkou Lucií o dědictví v podobě plzeňské rychty. Tu nakonec v roce 1457 získali a o pět let později prodali Ondřeji Oremusovi. Bušek se znovu zmiňuje k roku 1466, kdy se dostává jako zástupce Plzně do konfliktu s králem Jiřím z Poděbrad. Rod pánů z Hřešihlav zde také patrně v 16. století vybudoval tvrz. První zpráva o ní pochází však až z roku 1648 při dělení majetku. Na konci 16. století je tento statek prodán Běšínům z Běšin, kteří ho vlastnili do roku 1706. V polovině 17. století k němu patřily vesnice Prašný Újezd, Hlohovičky, Terešov a Lhotka. V samotných Hřešihlavech byl v té době pustý grunt a žili tu tři zahradníci. V roce 1734 Hřešihlavy kupují Rummerskirchové, kteří nechávají postavit zámek, kostel a faru. Obecní úřad vznikl v roce 1850. V současnosti patří Hřešihlavy pod Obecní úřad Kladruby.
