Historie Zavlekova se začíná psát na počátku 14. století, kdy zdejší panství vlastnil pán na nedalekých Velharticích, Dluhomil z Velhartic. Snad on, případně jeho syn Bušek, nechal vystavět na strmém návrší tvrz, jejíž zřícenina je dodnes výraznou dominantou obce. V jejím podhradí se postupně zformovala osada, jíž se začalo říkat Zavlekov. Poté, co Bušek z Velhartic zemřel, prodala jeho manželka zdejší tvrz i se vsí Janovi z Herštejna. Koncem 15. století pak na Zavlekov přichází mocní páni Švihovští z Rýzmberka. Půta Švihovský ani jeho nástupci však na Zavlekově nepobývali a tvrz začala pustnout. Když pak roku 1544 Zavlekov zakoupil Jan Chanovský z Dlouhé Vsi, byla tvrz již pustá. Noví pán však měl v úmyslu učinit ze Zavlekova opět sídelní rezidenci, a tak přistoupil k výstavbě nové tvrze přímo ve vsi. Během rychlého střídání majitelů v 17. století však tato stavba nakonec zcela zanikla a její pozůstatky posloužily jako základ pro výstavbu sýpky.
Za 30leté války byl Jiřík Chanovský obviněn z účasti na povstání a z toho důvodu mu byl zabaven veškerý majetek, jeho syn si však již roku 1637 vyprosil opět jeho navrácení. Chanovští z Dlouhé Vsi nakonec zůstali na Zavlekově do 60. let 17. století. Roku 1669 se novým zavlekovským pánem stal Diviš Lev Žákavec ze Žákavy, o 20 let později tu pobývala Veronika Doudlebská z Doudleb a její dědicové ves posléze přenechali Kocům z Dobrše. Rychlý sled majitelů se nakonec zastavil až roku 1739, kdy Václav Maria z Pöttingu připojil Zavlekov k Nalžovským Horám. Jejich součástí pak zůstaly až do poloviny 19. století. Za Rummerskirchů se výrazně proměnila podoba vsi, především chátrající starou tvrz nechali romanticky zdůraznit a upravili i prostranství v jejím okolí. Dnes v Zavlekově žije přibližně pět stovek obyvatel a hlavním zdrojem obživy je zemědělství.
