Půdorys vesnice je středověkého založení, snad z přelomu 14. a 15. století, kdy byla vesnice znovu vysazena na zákupním právu. Jádrem vsi je svažitá náves, obklopená osedlostmi ze všech stran. Uvnitř prostoru návsi je dnes ještě druhotná chalupnická zástavba. Ve vsi je dochován cenný soubor roubené lidové architektury, početný je i soubor zděných hospodářských staveb. Od roku 1995 je Jarov zařazen mezi vesnické památkové zóny.
