Těškov byl vysazen v roce 1343 Oldřichem z Mitrvaldu. Je možné, že na tomto místě stála již předtím vesnice, v roce 1343 došlo k vysazení nové vsi emfyteutickým právem. Známi jsou i první dva usedlíci bratři Heřman a Jindřich, přičemž první z nich byl rychtářem. Vesnice se měla řídit stejným právem jaké panovalo v nedalekém Mýtě. Od Rouse z Litic koupil zboží někdy krátce po roce 1369 Rynart z Volduch, tehdy už mezi majetkem příslušejícím k hradu Mitrvaldu Těškov nefiguruje. Někdy před tímto datem se ves nebo její část dostala do majetku Rožmberků. Na konci 14. století nařídil Jindřich z Rožmberka odvádět plat z Těškova ve prospěch faráře Mikuláše v Mýtě pro dva tamní kostely. V roce 1542, kdy již patřila ke zbirožskému panství, jsou připomenuty zdejší kmetcí dvory.
