První písemná zmínka o Skořicích pochází z roku 1352, kdy se připomíná zdejší kostel sv. Václava.
Nedaleko od Skořic se nachází pozůstatky hradu Drštka, o jehož existenci z písemností víme k roku 1353 a v polovině 15. století je uváděn jako pustý. Vesnice náležela k jeho majetku, později byla včleněna k rožmitálskému panství. To koupil Ferdinand Gryspek z Gryspachu v polovině 16. století, po jeho úmrtí v roce 1588 vzniká samostatný statek Mirošov, k němuž Skořice náležely. V roce 1726 bylo mirošovské panství prodáno české dvorské komoře a včleněno k velkostatku Zbiroh, jehož součástí byly Skořice až do roku 1848. V letech 1941–1945 byli obyvatelé vesnice vystěhováni kvůli rozšíření vojenského prostoru v Brdech.
