První zprávu o existenci Mlečic nelze přesně datovat, neboť pochází z let 1227 – 1228, kdy vesnice patřila klášteru sv. Jiří na Pražském hradě, tradičně se však uvádí první datum. Držbu Mlečic a dalších vesnic potvrdil klášteru v roce 1233 papež Řehoř IX. Kdy a jak se Mlečice dostaly do držení šlechty, není známo. Na počátku 14. století patřilo jedno manství v Mlečicích k hradu Týřovu a sloužilo k jeho obraně. Z 15. století jsou známy predikáty některých manů. Krátce po polovině 16. století došlo k rozdělení týřovského panství. Část, k níž náležely Mlečice, byla v roce 1565 prodána Janu z Lobkovic a vesnice se tak stala až do roku 1848 součástí zbirožského velkostatku.
