Trhová a farní ves Úterý se v písemných pramenech objevuje poprvé v roce 1233, kdy přešla jako součást vidžínského újezdu z majetku krále do držení kláštera premonstrátů v Teplé, který se nachází 10 km severozápadně odtud. Vznik vsi se předpokládá asi kolem roku 1200 a její počátky bývají spojovány s existencí kostela sv. Jana Křtitele, založeného rytířským řádem johanitů v blízkosti zemské stezky z Prahy přes Teplou do Chebu a dále na západ. V průběhu 14. století se vesnice vyvinula v městečko, které bylo téměř nepřetržitě v majetku tepelského kláštera (s výjimkou let 1474–1486, kdy se jej zmocnila okolní šlechta, a let 1544–1549, kdy bylo v zástavě pánů z Plavna a Pluhů z Rabštejna), a to až do konce období patrimoniální správy v roce 1848. V roce 1439 udělil klášter městečku některá privilegia, především právo dědické, konat trhy, používat pečeť a vést městské knihy. Kolem poloviny 17. století došlo v důsledku vylidnění za třicetileté války k silné germanizaci původně českého městečka, jež mělo nadále až do roku 1945 ryze německý charakter (německý název lokality zní Neumarkt). V roce 1930 zde žilo 830 obyvatel, z toho 808 Němců. Poválečný odsun znamenal v první řadě dramatický úbytek obyvatelstva, které se nikdy nepodařilo nahradit novými dosídlenci (v roce 1950 zde žilo 294 obyvatel, v roce 1991 pak 267 obyvatel) a v důsledku toho výrazný úpadek této odlehlé lokality, jejíž charakter, původně obchodní a zemědělský, je dnes spíše rekreační.
